Sua origem confunde-se com o desenvolvimento da civilização, quando, logo após o desenvolvimento da onda tecnológica agrícola, alguns começam a acumular riqueza e poder e com isso o surgimento de cobiça, inveja e seu corolário, a agressão.
A necessidade abriu espaço para a profissionalização da proteção pessoal. Embora a versão mais conhecida da arte marcial, principalmente a história oriental, tenha como foco principal Bodhidharma - monge indiano que, em viagem à China, orientou os monges chineses na prática da yoga e rudimentos da arte marcial indiana, o que caracterizou posteriormente na criação de um estilo próprio pelos monges de shaolin -, é sabido, historicamente, através da tradição oral e escavações arqueológicas, que o kung fu já existia na China há mais de 5 000 anos. Da China, estes conhecimentos se expandiram por quase toda a Ásia.
Japão e Coreia também têm tradição milenar em artes marciais. No Japão, destaca-se o judô, o caratê e seus estilos, tais como shotokan, bushi ryu, shito-ryu, shorin-ryu, o jiu-jítsu, o quendô, oaiquidô etc.
Recentes descobertas arqueológicas também mostram guardas pessoais na Mesopotâmia praticando técnicas de defesa e de imobilização de agressores. Paralelamente, o mundo ocidental desenvolveu outros sistemas, como o savate francês.
Atualmente, pessoas de todo o mundo estudam artes marciais por diferentes motivos: como condicionamento físico, defesa pessoal, coordenação física, lazer, desenvolvimento de disciplina, participação em um grupo social e estruturação de uma personalidade sadia, visto que a prática possibilita o extravasamento da tensão que harmoniza o indivíduo, focalizando-o positivamente. O enfoque na respiração proporciona benefícios físicos e psicológicos, como diminuição do cansaço, potencialização dos movimentos, aumento da autoconsciência e tranquilização.
As artes marciais apresentam uma enorme variedade de golpes. O combate no solo emprega principalmente técnicas de quedas, chaves, torções, estrangulamentos e imobilizações.
Socos, chutes, joelhadas, cotoveladas e até golpes com a cabeça são, em geral, aplicados nas técnicas de combate em pé. O termo da língua inglesa ground and pound (que pode ser traduzidocomo "socar / triturar / encurralar no chão") designa os golpes traumáticos desferidos contra o oponente que estiver dominado no solo.
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